Il braccio meccanico

In questo progetto simulo il braccio meccanico di un magazzino merci che, muovendosi lungo le direzioni orizzontale e verticale, preleva, da un'apposita griglia, un oggetto dopo che un operatore ne ha digitato il codice tramite un tastierino alfanumerico.
Trattandosi di una simulazione, ho preparato una griglia di 3 x 3 che ospita oggetti identificati con una numerazione da 1 a 9.
In questo modo ho evitato di introdurre un codice facilitando lo svolgimento del progetto.
Dopo aver digitato un numero compreso tra 1 e 9, si attiva, mediante la pressione di un pulsante, la procedura di ricerca facendo accendere dei LED.
Essi tracciano il percorso, lungo la direzione orizzontale e quella verticale, fino alla posizione in cui si trova l'oggetto.
In seguito esso sarà prelevato per essere consegnato all'operatore.
Durante questo processo, i LED si riaccendono tracciando il percorso inverso per poi spegnersi del tutto. Un led, di colore verde, segnalerà che l'oggetto si trova nel punto di consegna.
La pressione di un pulsante interromperà la ricerca, nel caso di errore, riportando il braccio nella posizione HOME.

Per la realizzazione del progetto mi sono servito di:
1) n.6 LED bianchi per tracciare il percorso tra la posizione HOME e quella dell'oggetto e viceversa;
2) n.3 LED di colore verde, rosso e blu, che segnalano, rispettivamente, il punto di consegna, il movimento del braccio, la posizione HOME;
3) n.3 pulsanti di colore rosso, verde e bianco, che, rispettivamente, servono per immettere il numero identificativo (da 1 a 9) mediante ripetute pressioni, per avviare la ricerca, per riportare il braccio in posizione HOME;
4) un buzzer che emette un beep segnalando il movimento del braccio sia in andata che al ritorno;
5) un display LCD che mostra il numero dell'oggetto selezionato, messaggi relativi alla ricerca, alla consegna e alla posizione HOME.

Collegamenti:
a) LED bianchi
Essi sono connessi ai pin della scheda col terminale lungo mentre con quello corto, tramite una resistenza di 220 ohm, si ollegano al GND in questa sequenza: L1(2)-L2(3)-L3(4)-L4(5)-L6(7)-L7(16)-L8(15)-L9(14) [gli ultimi tre pin sono analogici (A2-A1-A0) convertiti in digitali];
b) LED di segnalazione
Essi sono connessi ai pin della scheda col terminale lungo mentre con quello corto, tramite una resistenza di 220 ohm, si ollegano al GND in questa sequenza:  8(VERDE) - 9(ROSSO) - 10(BLU);
c) pulsanti
Connessi all'alimentazione (+5V - GND) tramite una resistenza di 10 Kohm. A monte di essa è derivato un collegamento ai pin 11(ROSSO) - 12(VERDE) - 13(BIANCO);
d) buzzer
Connesso con un terminale al GND e con l'altro al pin 17 (A3 analogico);
e) Display LCD 2004 - I2C
Connesso con due terminali all'alimentazione (+5V - GND) e con gli altri due ai pin A4(SDA) e A5(SCL).

Il codice del progetto è disponibile al seguente link: braccio meccanico.